移動ロボットによる人物追跡 - 照明変動に頑健なターゲット追跡

  荷物運搬ロボット等への応用を目標とした，人物追跡システムを構築しています．カラー画像から得られるターゲットの特徴が，照明変動の影響を受けやすい問題の解決を図っています．ステレオカメラを用い，得られたカラー特徴と位置特徴に照明変動に応じて重みづけを行うことで，実環境においてロボットによる人物追跡に成功しています．

照明変動がある環境でのターゲット追跡の様子 →demo movie(ダウンロードリンク ファイル形式：.mp4 サイズ：7.3MB )

-関連論文-

Yuzuka Isobe, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda:“Occlusion Handling for Target Tracking with a Mobile Robot”，The Fifth Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2015), 2015.10.

磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇：“照明変動を考慮した色情報と位置情報の組み合わせに基づく移動ロボットの人物追跡”，第20回ロボティクスシンポジア予稿集, 6B1, pp.526-531, 2015.3.