スマートアクチュエーション

関連研究:
腰アシスト
膝アシスト


研究目的

従来のウェアラブルアシストシステムは、モータと減速機による高トルクなアクチュエータによって駆動されています。一方、人間の関節は拮抗配置された筋肉により、関節のトルクや角度だけでなく弾性や粘性も巧みに変化させながら駆動されています。そこで、人間の関節と同じ様に弾性や粘性を変化させながら、より人体親和性の高いアシストを行うことができるアシストデバイスの開発を目的に、研究を行っています。
 可変粘弾性を実現するためのアクチュエータとして、空気圧人工筋肉とMR流体ブレーキを採用しています。これらのデバイスは軽量・高出力であり、バックドライブ性に優れています。また瞬発力や振動制御等の多様な出力形態が可能な、これまでに無い新規なアクチュエータシステムです。本プロジェクトでは、合わせて、本システムのモバイル化のための携帯可能な小型軽量空圧源の開発と、脱着が容易かつ確実に力を伝達可能な装着方法の開発も行っています。