大橋明, 山野史登, 増山岳人, 梅田和昇, 福田大輔, 入江耕太, 金子修造, 村山純哉, 内田吉孝, "正距円筒画像への変換を用いた魚眼ステレオカメラの構築," 精密工学会誌, Vol. 83, No. 12, pp. 1095-1100, December 2017.

大橋 明, 田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇, 福田 大輔, 入江 耕太, 緒方 健人, 成田 達郎, 内田 吉孝, "正距円筒画像への変換を用いた魚眼ステレオカメラの構築," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集, 1A1-J09, May 2015.

視差オフセットマップによる魚眼ステレオカメラの高精度化

山野史登，飯田浩貴，梅田和昇, 大橋明，福田大輔，金子修造，村山純哉，内田吉孝, "視差オフセットマップによる魚眼ステレオカメラの高精度化," 2018年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, D74, pp.271-272，March 2018.

配管内画像からの3次元地図生成

田中宏樹, 山野史登, 菱木暁彦, 梅田和昇, 石川龍太郎, 眞野雄貴, 中村太郎, "配管内画像からの3次元地図作成," 2018年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018論文集, 1A1-I05, pp. 12, June 2018.

単眼魚眼カメラを用いた3次元環境復元

  複数枚の画像を時系列に並べた，時空間画像というものを用いて単眼の魚眼カメラから３次元環境を復元します．超広角な魚眼カメラは，広範囲の計測が可能な為，低コスト化に繋がり車などへの搭載性にも優れます．
  本研究では，カメラを移動ロボットに搭載し，周囲の環境計測を行います．そして魚眼レンズの特殊な歪みを考慮して，３次元環境の復元を行っています．

取得する複数枚画像	魚眼を用いた時空間画像

-関連論文-

Kenji Terabayashi, Toru Morita, Hiroya Okamoto, and Kazunori Umeda:“3D Measurement Using a Fish-Eye Camera Based on EPI Analysis,”J.Robotics and Mechatronics, Vol.24, No.4, pp. 677-685, 2012.8.

校正マーカーを用いた複数魚眼カメラの外部パラメータ推定

  ドライバーが車両の周辺を確認しやすくするためのシステムの1つに車両を真上からみたような画像(俯瞰画像)をドライバーに提示するシステムがあります． これは車両に取り付けられた複数台の魚眼カメラから得られる各画像を真上からみたような形に変換し，それらを合成することで全周囲の俯瞰画像を得ています．この際，魚眼カメラが取り付けられている位置や姿勢(外部パラメータ)を正確に把握することが必要です． そこで本研究では，形状が既知である校正マーカーを車両の周囲に配置し，画像中の校正マーカーの形状から複数台の魚眼カメラの外部パラメータを推定する手法を提案しています．

校正環境

-関連論文-

岡本 寛也, 田中 祐輝, Abdelaziz Khiat, 下村 倫子, 増山 岳人, 梅田 和昇： “校正マーカを用いた複数魚眼カメラの外部パラメータ推定”, 精密工学会誌, Vol.81, No.2, pp.164-169, 2015.2.