リアルタイムでのテクスチャ付き距離画像計測システム

  　本研究ではモノクロカメラとレーザプロジェクタを用いて，対象の距離画像を高速に取得することができます．さらにカラーカメラから取得したカラー画像をテクスチャマッピングすることで，リアルタイムでテクスチャ付き距離画像を取得するといったことも可能です．
  距離画像は100Hzで取得でき，最小約800mmから最大約2000mmまでの範囲を計測可能です．センサはモノクロCCDカメラ，カラーCCDカメラ，レーザプロジェクタから成り，全長178mmと比較的小型な構成になっています．このシステムを応用したアプリケーションとして3Dマッピングというものがあり，あるシーンの3次元の地図を作成することができます．今後は3Dマッピングの高速化を検討していきます．

-関連論文-

石山英俊，寺林健司，梅田和昇：“高速距離画像センサとカラーカメラを用いたテクスチャ付距離画像の実時間計測システムの構築”, ロボティクス・メカトロニクス講演会09予稿集, 1A1-D19, 2009

マルチスポット光とステレオカメラを用いた距離画像計測

  アクティブ計測とパッシブ計測を組み合わせることで高速かつ高密度な距離画像を取得するセンサの構築を行っています．
　  距離画像センサには，大別してアクティブ，パッシブの二通りがあります．レーザなどを計測対象に照射する計測手法をアクティブ計測，照射しない計測手法をパッシブ計測と呼びます． 　アクティブ計測には高速で処理できるという利点がある反面，計測密度が小さいという欠点があります．逆にパッシブ計測は計測密度が大きいという利点がある一方で，処理時間も大きいという欠点があります． 　そこで，この二つの計測手法を組み合わせることで高速かつ高密度な距離計測を実現しています．
-関連論文-

松木優介，梅田和昇：“マルチスポット光とステレオカメラを用いたアクティブ・パッシブ統合距離画像センサの高性能化”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08予稿集，2P1-G12，2008.6.