二足歩行ロボットの障害物検出

  二足歩行ロボットが人間の生活空間で移動する際，小さな物でも接触した場合に転倒してしまう恐れがあるため，小さな障害物を検出する必要があります． そこで，平面上の小さな障害物を検出するための小型距離画像センサを構築しています．
  レーザプロジェクタとCCDカメラによって構成されたセンサは，計測誤差が距離に依存しない相対視差画像を計測します． 得られた相対視差画像に対して平面を推定し，平面上にない計測点の領域を障害物とみなすことで低い高さの障害物を検出することができます． また，マルチスリット光を照射するレーザプロジェクタを使用すると計測点の間隔が密になり，表面積の小さな障害物を検出することができます．
-関連論文-

黒木崇博, 寺林賢司, 梅田和昇：“マルチスリット光を用いた小型距離画像センサによるヒューマノイドの障害物回避”，第16回ロボティクスシンポジア，1B1，2011

黒木崇博, 増田覚, 寺林賢司, 梅田和昇：“マルチスリット光を用いた小型距離画像センサの開発と障害物検出への応用”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集，1P1-E03，2010