アメンボロボット

― イメージは船とロボットの融合　水陸両用型ロボット ―


アメンボの概要

アメンボの脚

アメンボは6本の脚で水面を広く押さえて浮いています。 水上移動時は前脚と後脚で体を支え、中脚を前方から後方へ掻くことによって推進力を得ています。

アメンボの移動機構

水上移動(直進の様子)

水上移動時、アメンボは水面をすべる様に移動します。 そのとき前脚と後脚で水面を押さえ、体を支えます。 また、中脚は前方から後方へオールの様に動かします。 この中脚の動きによってアメンボは推進力を得て前進します。


水上移動(旋回の様子)

旋回時は、旋回方向と反対側(外側)の中脚を前方から後方へ動かし推進力を得ます。 また、旋回方向側(内側)の中脚は後方へ掻ききらず、体を支え、回転を制御します。 つまり、外側の推進力の方が内側の推進力より大きいため、アメンボは旋回します。


研究概要

アメンボを規範とした6脚型水陸両用移動ロボットHARo-Ⅰ、HARo-Ⅱを製作しました。

HARo-Ⅰは、アメンボロボットのプロトタイプとして開発しました。前後4脚を歩行用、 中脚をオール用として用い、水陸両用移動機構を開発しました。前後4脚にフロートを取り付け、 浮力で水上を浮揚することが出来ます。実機にカメラ等を搭載し、水上陸上で活用することができます。

HARo-Ⅱは、HARo-Ⅰを改良し、大型化、中脚を脚とオールの併用を可能にしました。 陸上歩行時は6脚すべてを用い、歩行方法として、交互三点接地歩容を用いました。 水上移動時は、中脚をオールに切り替え、前後4脚を支持脚として、水上移動を実現しました。


実地実験（琵琶湖環境調査ロボット）




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