開始行:
/[[トップページ>FrontPage]]/研究内容
RIGHT:go to [[English version>ResearchList_en]]
&size(30){研究概要紹介};
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#contents
&br;
*研究室のテーマ [#a114d547]
人の活動支援につながるようなロボットシステムを実現するた...
*2017年度の研究テーマ [#h4cb3060]
** [iS] 人とロボットの共生プラットフォーム [#j516776d]
+ 空間知能化に関する研究
&br;
&br;
様々な種類のセンサを空間内に分散的に配置し，空間全体を観...
&br;&br;
++ 可動物体を反映した環境地図のマルチレゾリューション化
++ 人の活動領域を考慮した自律移動ロボットの障害物回避
&br;
&br;
+ 空間知能化における人の活動内容の分類と記述、活動支援へ...
&br;&br;
空間に埋め込まれた様々なセンサを用いて人の活動内容や空間...
&br;&br;
++[[空間メモリSpatial Memory >SpatialMemory]]の生産現場に...
++[[空間メモリSpatial Memory >SpatialMemory]]を用いた活動...
&br;&br;
&ref(./iSpace.png,28%,iSpace concept);
&ref(./map_2016.png,Environmental map including moving ob...
&ref(./GuidanceRobot_2016.jpg,Guidance Robot);
//&ref(spatialmemory_2012.png,right,around, GUI of spatia...
//&ref(spatialmemory_map.png,right,around,空間メモリ作成...
** [Etho] 人とロボットのコミュニケーションモデル [#i787e8...
+動物行動学に基づく人とロボットの持続発展的コミュニケーシ...
&br;
&br;
人とロボットの持続的なコミュニケーションの実現を目指して...
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&br;
++行動特性を考慮した犬の愛着行動モデルのロボットへの適用
++ iSpaceを利用した高齢者の見守り支援システムにおける人-...
++
&br;
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&ref(./robot_with_ball_2016.JPG,動物行動学に基づく人-ロボ...
&ref(./sim_2016.png,動物行動学に基づく人-ロボットコミュニ...
** [P] 人と協調する知的電動車いす: Personal Mobility Tool...
+ 人からの簡便な方向指示と自律移動機能を有する知的電動車...
&br;
&br;
人との協調を考慮した自律移動機能を備えた人間搭乗型自律移...
&br;
&br;
++ 手綱型入力インタフェースの検討
++ 人の活動領域の観測に基づく目的地推定
&br;
&br;
+ 安全かつ安心な乗り心地を実現する知的電動車いすとのコミ...
&br;
&br;&br;
ロボット化された電動車いすの挙動や、電動車いすが観測して...
&br;
&br;
++シート型振動触覚インタフェースを用いた環境情報及びナビ...
++乗り心地を考慮した経路計画手法の検討及び生体情報に基づ...
&br;&br;
&ref(./p_2013.png,力インタフェース、シート型振動触覚イン...
&ref(./PMT View.jpg,7%,知的電動車いす：PersonalMobilityTo...
&ref(./PMT_CONCEPT.PNG,50%,知的電動車いす：PersonalMobili...
** [Cog] 人の知覚能力を拡張するヒューマンインタフェース [...
感覚器の代替、あるいはロボットとの感覚の共有を実現するよ...
&br;
&br;
+ 相対音程差を用いた壁面形状の提示とそれに基づくメンタル...
+ 振動触覚刺激を用いた仮想物体の触感の提示
+ 産業用ロボットの遠隔モニタリングにおける振動触覚刺激の...
&br;
&br;
&ref(./sound_2013.png,相対音程差による壁面形状の提示);
&ref(./globe2016.jpg,振動触覚グローブ);
&ref(./vri_2013.png,産業用ロボットの遠隔モニタリングにお...
* 研究室の設備 [#sc160a81]
(2020年6月現在)
+ センサ
#ref(zps_2701.png,right,around,超音波式3次元位置計測装置);
-- 2次元レーザレンジファインダ 12台
-- 3次元レーザレンジファインダ 1台
//-- IEEE1394カラーカメラ 2台
//-- ステレオカメラ 1台
-- RGB-Dカメラ 6台
-- 超音波式3次元位置計測装置 1式（5.5 m × 8 m × 2.7 m）
-- モーションセンサ（3軸加速度，3軸ジャイロ，3軸地磁気セ...
-- 温度，湿度，3軸加速度センサを搭載した小型無線ネットワ...
-- 全身モーションキャプチャ 1式
-- 頭部電位センサ 1台
-- ワイヤレス心電計 1台
-- 唾液アミラーゼモニタ 1台
-- ワイヤレス筋電計 1台
-- 脳血流量計 1台
-- 6軸力覚センサ 2台
-- ネットワークカメラ 1台
-- MEMSマイクロフォン 8台
--生体計測装置Captiv(心拍、皮膚電位、筋電、呼吸、温度)
+ ロボット
#ref(nachi.jpg,right,around,産業用ロボット);
#ref(Universal Robot 3.jpg,right,around,10%);
-- 産業用ロボット 1台
-- 人間搭乗可能な移動ロボット 2台
-- 電動車いす 1台
-- 小型知的移動ロボット 1台
-- レゴマインドストーム NXT 1台
-- ヒューマノイド型ロボット nuvo 1台
-- クアッドリコプター AR.Drone 2.0 1台
-- pepper 1台
-- Universal Robot 3(協働ロボット)
+ 装置
-- 振動触覚グローブ
-- シート型振動触覚インタフェース
-- コミュニケーションロボット
--- パンダぬいぐるみロボット
--- ナバズタグ 改
-- プロジェクタ 100インチ強
-- スピーカ BOSE L1™ Compact system 2台
-- 没入型ヘッドマウントディスプレイ 3台
-- 透過型ヘッドマウントディスプレイ 1台
-- 小型透過型ディスプレイ 1台
-- 3次元力覚入出力デバイス 1台
-- 骨伝導ヘッドホン 3台
--FOVE ヘッドマウントディスプレイ等
--VIVE ヘッドマウントディスプレイ等
//
#ref(phantom.jpg,right,around,3次元力覚入出力デバイス);
+ その他
-- パソコン 1人1台以上
-- ノートPC 1人1台
-- 実験用PC/ロボット制御用ノートパソコン 多数
-- タブレット端末 6台
-- 3D対応ディスプレイ 1台
-- カラーレーザプリンタ 1台
-- 複合型カラープリンタ（コピー，スキャナ，プリンタ） 1台
-- デジタル一眼レフカメラ 1台
-- デジタルビデオカメラ 3台
-- 工作環境も充実中
-- IHクッキングヒータ
-- ソファ（3人掛け 1脚、1人掛け 1脚）
-- その他生活環境も充実
//*過去の研究テーマ & 白門祭での成果発表 [#s8ff4b67]
//- 2009年度デモンストレーション &ref(Demonstration2009....
//- 2010年度デモンストレーション &ref(Demonstration2010....
//- 2011年度デモンストレーション &ref(Demonstration2011....
//- 2012年度デモンストレーション &ref(Demonstration2012....
//- 2009年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
//- 2010年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
//- 2011年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
//- 2012年度のテーマは[[こちら>ResearchList_2012]]
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/[[トップページ>FrontPage]]/研究内容
RIGHT:go to [[English version>ResearchList_en]]
&size(30){研究概要紹介};
&br;
#contents
&br;
*研究室のテーマ [#a114d547]
人の活動支援につながるようなロボットシステムを実現するた...
*2017年度の研究テーマ [#h4cb3060]
** [iS] 人とロボットの共生プラットフォーム [#j516776d]
+ 空間知能化に関する研究
&br;
&br;
様々な種類のセンサを空間内に分散的に配置し，空間全体を観...
&br;&br;
++ 可動物体を反映した環境地図のマルチレゾリューション化
++ 人の活動領域を考慮した自律移動ロボットの障害物回避
&br;
&br;
+ 空間知能化における人の活動内容の分類と記述、活動支援へ...
&br;&br;
空間に埋め込まれた様々なセンサを用いて人の活動内容や空間...
&br;&br;
++[[空間メモリSpatial Memory >SpatialMemory]]の生産現場に...
++[[空間メモリSpatial Memory >SpatialMemory]]を用いた活動...
&br;&br;
&ref(./iSpace.png,28%,iSpace concept);
&ref(./map_2016.png,Environmental map including moving ob...
&ref(./GuidanceRobot_2016.jpg,Guidance Robot);
//&ref(spatialmemory_2012.png,right,around, GUI of spatia...
//&ref(spatialmemory_map.png,right,around,空間メモリ作成...
** [Etho] 人とロボットのコミュニケーションモデル [#i787e8...
+動物行動学に基づく人とロボットの持続発展的コミュニケーシ...
&br;
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人とロボットの持続的なコミュニケーションの実現を目指して...
&br;
&br;
++行動特性を考慮した犬の愛着行動モデルのロボットへの適用
++ iSpaceを利用した高齢者の見守り支援システムにおける人-...
++
&br;
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&ref(./robot_with_ball_2016.JPG,動物行動学に基づく人-ロボ...
&ref(./sim_2016.png,動物行動学に基づく人-ロボットコミュニ...
** [P] 人と協調する知的電動車いす: Personal Mobility Tool...
+ 人からの簡便な方向指示と自律移動機能を有する知的電動車...
&br;
&br;
人との協調を考慮した自律移動機能を備えた人間搭乗型自律移...
&br;
&br;
++ 手綱型入力インタフェースの検討
++ 人の活動領域の観測に基づく目的地推定
&br;
&br;
+ 安全かつ安心な乗り心地を実現する知的電動車いすとのコミ...
&br;
&br;&br;
ロボット化された電動車いすの挙動や、電動車いすが観測して...
&br;
&br;
++シート型振動触覚インタフェースを用いた環境情報及びナビ...
++乗り心地を考慮した経路計画手法の検討及び生体情報に基づ...
&br;&br;
&ref(./p_2013.png,力インタフェース、シート型振動触覚イン...
&ref(./PMT View.jpg,7%,知的電動車いす：PersonalMobilityTo...
&ref(./PMT_CONCEPT.PNG,50%,知的電動車いす：PersonalMobili...
** [Cog] 人の知覚能力を拡張するヒューマンインタフェース [...
感覚器の代替、あるいはロボットとの感覚の共有を実現するよ...
&br;
&br;
+ 相対音程差を用いた壁面形状の提示とそれに基づくメンタル...
+ 振動触覚刺激を用いた仮想物体の触感の提示
+ 産業用ロボットの遠隔モニタリングにおける振動触覚刺激の...
&br;
&br;
&ref(./sound_2013.png,相対音程差による壁面形状の提示);
&ref(./globe2016.jpg,振動触覚グローブ);
&ref(./vri_2013.png,産業用ロボットの遠隔モニタリングにお...
* 研究室の設備 [#sc160a81]
(2020年6月現在)
+ センサ
#ref(zps_2701.png,right,around,超音波式3次元位置計測装置);
-- 2次元レーザレンジファインダ 12台
-- 3次元レーザレンジファインダ 1台
//-- IEEE1394カラーカメラ 2台
//-- ステレオカメラ 1台
-- RGB-Dカメラ 6台
-- 超音波式3次元位置計測装置 1式（5.5 m × 8 m × 2.7 m）
-- モーションセンサ（3軸加速度，3軸ジャイロ，3軸地磁気セ...
-- 温度，湿度，3軸加速度センサを搭載した小型無線ネットワ...
-- 全身モーションキャプチャ 1式
-- 頭部電位センサ 1台
-- ワイヤレス心電計 1台
-- 唾液アミラーゼモニタ 1台
-- ワイヤレス筋電計 1台
-- 脳血流量計 1台
-- 6軸力覚センサ 2台
-- ネットワークカメラ 1台
-- MEMSマイクロフォン 8台
--生体計測装置Captiv(心拍、皮膚電位、筋電、呼吸、温度)
+ ロボット
#ref(nachi.jpg,right,around,産業用ロボット);
#ref(Universal Robot 3.jpg,right,around,10%);
-- 産業用ロボット 1台
-- 人間搭乗可能な移動ロボット 2台
-- 電動車いす 1台
-- 小型知的移動ロボット 1台
-- レゴマインドストーム NXT 1台
-- ヒューマノイド型ロボット nuvo 1台
-- クアッドリコプター AR.Drone 2.0 1台
-- pepper 1台
-- Universal Robot 3(協働ロボット)
+ 装置
-- 振動触覚グローブ
-- シート型振動触覚インタフェース
-- コミュニケーションロボット
--- パンダぬいぐるみロボット
--- ナバズタグ 改
-- プロジェクタ 100インチ強
-- スピーカ BOSE L1™ Compact system 2台
-- 没入型ヘッドマウントディスプレイ 3台
-- 透過型ヘッドマウントディスプレイ 1台
-- 小型透過型ディスプレイ 1台
-- 3次元力覚入出力デバイス 1台
-- 骨伝導ヘッドホン 3台
--FOVE ヘッドマウントディスプレイ等
--VIVE ヘッドマウントディスプレイ等
//
#ref(phantom.jpg,right,around,3次元力覚入出力デバイス);
+ その他
-- パソコン 1人1台以上
-- ノートPC 1人1台
-- 実験用PC/ロボット制御用ノートパソコン 多数
-- タブレット端末 6台
-- 3D対応ディスプレイ 1台
-- カラーレーザプリンタ 1台
-- 複合型カラープリンタ（コピー，スキャナ，プリンタ） 1台
-- デジタル一眼レフカメラ 1台
-- デジタルビデオカメラ 3台
-- 工作環境も充実中
-- IHクッキングヒータ
-- ソファ（3人掛け 1脚、1人掛け 1脚）
-- その他生活環境も充実
//*過去の研究テーマ & 白門祭での成果発表 [#s8ff4b67]
//- 2009年度デモンストレーション &ref(Demonstration2009....
//- 2010年度デモンストレーション &ref(Demonstration2010....
//- 2011年度デモンストレーション &ref(Demonstration2011....
//- 2012年度デモンストレーション &ref(Demonstration2012....
//- 2009年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
//- 2010年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
//- 2011年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
//- 2012年度のテーマは[[こちら>ResearchList_2012]]
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