ジャンプロボット

研究目的

近年、歩行や走行・跳躍といった人間のダイナミックな運動機能をアシストするアシスト装具の研究・開発が盛んに行われています。しかし、高剛性アクチュエータでは必要な高出力を得るために装置重量の増加し、低剛性アクチュエータでは高出力を得ること自体が難しいといった問題点がありました。
そこで本研究では、軽量・柔軟・高出力な空気圧ゴム人工筋肉を採用し、ブレーキを併用した跳躍手法を用いることでこの問題点を解決しようと考えました。また、人間の筋肉に対して直列な要素を極力使用しない構造にすることで、「人間の運動機能の拡張」を追求します。現在までに、装具のモデル化と低出力範囲での主観評価を行うための簡易跳躍装具を製作しました。