[[ResearchList]]
 
 /[[トップページ>FrontPage]]/研究内容
 #contents
 
 **お知らせ [#x04aa6f0]
 -第四十三回理工大学祭「研究室コンテスト」にて[[&color(red,){優秀賞};>Award#i0f074bb]]をいただきました。詳しくは[[こちらへ>http://www.chuo-u.ac.jp/chuo-u/news/contents_j.html?suffix=i&mode=dpttop&topics=10137]](2009/11/3)
 -第四十四回理工大学祭「研究室コンテスト」にて参加賞をいただきました。(2010/11/4)
 - 2010 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science にて,
 「人の移動機能を拡張するパーソナルモビリティツール」に関する研究成果を発表し,[[&color(red,){Best Paper Award};>Award#aae2aac1]]を受賞しました.(2010/11/10)
 -第四十五回理工大学祭「研究室コンテスト」にて[[&color(red,){優秀賞};>Award#i0f074bb]]をいただきました。(2011/11/6)
 
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 #ref(ZPS-hsl.png,right,around,3次元位置計測装置);
 **研究室のテーマ [#a114d547]
 ヒューマン・システム研究室の一番の特徴は、人にとって使いやすく、活動支援につながるようなロボットシステムを実現するため、人とロボットの両方を研究テーマに取り上げている点です。どのようにしたら、人は簡単にロボットシステムへメッセージを届けられるか。どのようにしたら、人は簡単にロボットシステムのメッセージを受け取れるか。コミュニケーションを行うために特殊な技能や知識を必要とせず、かつ長い時間使用しても疲れないような『人とロボットシステムが共生する仕組み』を研究しています。
 
 **具体的な研究テーマ [#h4cb3060]
 2012年度のテーマは大きく4班に分けられます。[[修士10名(M1:6名,M2:4名),学部4年生9名>MemberList]]で研究を進めています.
 #ref(iS_2010s.png,right,around,空間メモリと触覚グローブ);
 
 *** [iS] 人とロボットの共生プラットフォーム [#j516776d]
 + 空間知能化に関する研究
 //様々な種類のセンサを空間内に分散的に配置し,空間全体を観測して,人やロボットの支援を行える賢い空間Intelligent Spaceの実現に向けて研究を行います.移動ロボットの制御に有用な移動物体の位置推定,環境地図の構築なども研究テーマです.
 + 空間知能化における人の活動内容の分類と記述&br;
 ([[空間メモリSpatial Memory >SpatialMemory]]の発展と応用)
 //空間に埋め込まれた様々なセンサを用いて人の活動内容や空間の状況を識別するための手法について研究します.人支援を行うための空間知能化にとってコアとなる技術です.
 
 *** [Etho] 人とロボットのコミュニケーションモデル [#i787e814]
 +動物行動学に基づく人とロボットの持続発展的コミュニケーションモデルに関する研究
 //人とロボットの持続的なコミュニケーションの実現を目指して,本研究室では犬の愛着行動の解析から得られた知見をロボット工学に応用することを検討しています。
 #ref(Etho_2010s.png,right,around,動物行動学に基づく人-ロボットコミュニケーション);
 +動物行動学に基づくロボットの感情生成モデルとその人-ロボットコミュニケーションへの応用
 //より精緻な人とロボットシステムとのインタラクションを目指して,動物行動学に基づくロボットの感情生成モデルについて検討します.
 
 *** [P] 人の能力を拡張するヒューマンインタフェース [#i37cb09f]
 + 人の移動機能を拡張するパーソナルモビリティツールに関する研究
 //人との協調を考慮した自律移動機能を備えた人間搭乗型自律移動ロボットについて検討します。ロボットの自律移動機能の実現に加え,ハンドルやジョイスティックに代わる新しいヒューマンインタフェースの提案,身体が拡張したかのように乗り物を使用できるようにするための認知的なアプローチなどについて研究します。
 +人の環境知覚能力を拡大するマルチモーダルインタフェースに関する研究
 //人は脳の柔軟性と可塑性により,感覚器から得られる刺激を様々に解釈することができます.この機能を応用し,通常視覚から得ている情報を触覚刺激や聴覚刺激を用いて代替することはできないかと考えています.障害のある人やお年寄りの支援に役立てることはもちろん,遠隔地でのロボットの動作状態の提示や仮想空間の知覚など様々な応用が期待されています.
 
 #ref(P_2010s.png,right,around,スマート電動車いすPersonalMobilityTool);
 
 *** [A] 人間共生空間における自律移動ロボットの実現 [#ma020868]
 + レーザ測域センサを用いた効率的で,かつ安全な障害物回避機能の実現
 + 対象物体追従型自律移動ロボットの実現
 + 可動物体を考慮した環境地図の構築
 
 
 **白門祭での成果発表 [#s8ff4b67]
 - 2009年度デモンストレーション &ref(Demonstration2009.pdf);
 - 2010年度デモンストレーション &ref(Demonstration2010.pdf);
 
 - 2009年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]] 
 - 2010年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]]
 
 #ref(A_2010s.png,right,around,自律移動ロボットナビゲーション);
 
 ** 研究室の設備 [#sc160a81]
 (2012年5月現在)
 + センサ
 -- 屋内用レーザレンジファインダ 2台
 -- 屋外用レーザレンジファインダ 5台
 -- IEEE1394カラーカメラ 2台
 -- ステレオカメラ 1台
 -- 超音波式3次元位置計測装置 1式(5.5 m × 8 m × 2.7 m)
 -- GPSレシーバ 1台
 -- 3軸地磁気センサ 1台
 -- モーションセンサ(3軸加速度,3軸ジャイロ,3軸地磁気センサ搭載) 2台
 -- 温度,湿度,3軸加速度センサを搭載した小型無線ネットワークデバイス 15個
 
 
 + ロボット
 -- レゴマインドストーム NXT 1台
 -- ヒューマノイド型ロボット nuvo 1台
 -- 人間搭乗可能な移動ロボット 2台
 -- 電動車いす 1台
 -- 小型知的移動ロボット 1台
 
 + その他
 -- パソコン 1人1台
 -- 実験用PC/ロボット制御用ノートパソコン  多数 
 -- 3D対応ディスプレイ 1台
 -- カラーレーザプリンタ 2台
 -- 複合型カラープリンタ(コピー,スキャナ,プリンタ) 1台
 -- 工作環境も充実中
 
 

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