/[[トップページ>FrontPage]]/研究内容
 #contents
 
 **お知らせ [#x04aa6f0]
 -第四十三回理工大学祭「研究室コンテスト」にて&color(red,){優秀賞};をいただきました。(2009/11/3)
 -第四十三回理工大学祭「研究室コンテスト」にて[[&color(red,){優秀賞};>Award]]をいただきました。(2009/11/3) 表彰状は[[こちら>Award]]
 -第四十四回理工大学祭「研究室コンテスト」にて参加賞をいただきました。(2010/11/4)
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 #ref(ZPS-hsl.png,right,around,3次元位置計測装置);
 **研究室のテーマ [#a114d547]
 #ref(ZPS-hsl.png,right,around);
  ヒューマン・システム研究室では,ロボットやメカトロニクス機器はもちろんのこと,コンピュータ等の小型デバイス,それらを取り囲む空間など「行為主体となりうる入出力を有する系」を<システム>として位置づけます。
 それらのシステムは,計算能力,記憶領域の向上と,ネットワーキングによって,より多様な振る舞いが可能になってきました。~
  そして,そのようなシステムを用いて,工学的に人の五感を拡張したり,作業効率を向上させたりするためには,人とシステムの相互作用について考える必要があります。
 そのため本研究室では,『人とシステムが共生する仕組み』について考える学際的な研究テーマに取り組んでいます。
 **実際の研究テーマ例 [#h4cb3060]
 ***人とロボットの共生プラットフォーム [#i30cd96c]
 #ref(nuvo002ss.jpg,right,around);
 + 空間知能化における空間メモリに関する研究
 //新しい空間には新しいヒューマンインタフェースが必要です。知能化された空間と人とのインタフェースについて研究します。
 + 空間知能化における人の活動内容の分類と記述
 + 距離画像を用いた人の活動内容の分類と記述(梅田研究室との共同研究として実施予定)&color(red,){ 新着テーマ};
 //空間に埋め込まれた様々なセンサを用いて人の活動内容や空間の状況を識別するための仕組みについて研究します。空間知能化のコアとなる技術です。
 + 移動ロボットナビゲーション
 + 人への働きかけを行うためのアクチュエータの制御
 ***人とロボットのコミュニケーションモデル [#i9bcf3f1]
 + 動物行動学に基づく人とロボットの持続的コミュニケーションモデルに関する研究
 ヒューマン・システム研究室の1番の特徴は,ロボットやメカトロニクス機器と人との関係を研究テーマの中心に取り上げている点です.近年,計算機,アクチュエータ,センサ技術の向上により,ロボットやメカトロニクス機器,コンピュータなどの小型デバイス,それらを取り囲む空間などが能動的に行動することが実現しつつあります.本研究室では,前述のようなロボットや計算機システムを用いて,人の五感を拡張したり,活動を支援したりするような,人とシステムの相互作用について考えます。『人とロボットシステムが共生する仕組み』について考える学際的な研究テーマに取り組んでいます。
 
 **具体的な研究テーマ [#h4cb3060]
 #ref(iS_2010s.png,right,around,空間メモリと触覚グローブ);
 
 *** 人とロボットの共生プラットフォーム [#j516776d]
 + 空間知能化に関する研究
 //様々な種類のセンサを空間内に分散的に配置し,空間全体を観測して,人やロボットの支援を行える賢い空間Intelligent Spaceの実現に向けて研究を行います.移動ロボットの制御に有用な移動物体の位置推定,環境地図の構築なども研究テーマです.
 + 空間知能化における人の活動内容の分類と記述&br;
 ([[空間メモリSpatial Memory >SpatialMemory]]の発展と応用)
 //空間に埋め込まれた様々なセンサを用いて人の活動内容や空間の状況を識別するための手法について研究します.人支援を行うための空間知能化にとってコアとなる技術です.
 
 *** 人とロボットのコミュニケーションモデル [#i787e814]
 +動物行動学に基づく人とロボットの持続発展的コミュニケーションモデルに関する研究
 //人とロボットの持続的なコミュニケーションの実現を目指して,本研究室では犬の愛着行動の解析から得られた知見をロボット工学に応用することを検討しています。
 //(ハンガリー科学アカデミーの研究チームとの共同研究です)
 + 人の移動機能を拡張するパーソナルモビリティツールに関する研究 
 //人との協調を考慮した自律移動機能を備えた人間搭乗型自律移動ロボットについて検討します。ハンドルやジョイスティックに代わる新しいヒューマンインタフェースについても研究対象になります。
 ***人の活動を支援するヒューマンインタフェース [#xc1920a9]
 #ref(visionbased.png,right,around)
 + 人の環境知覚能力を拡大するマルチモーダルインタフェースに関する研究
 //本研究では特に,複数の感覚器に対応した情報を提示することにより,ある主要な感覚器(例えば視覚)を代替する情報提示システムについて検討しています。
 + 身体動作による直観的Human-Computer Interfaceに関する研究 ~
 + 複数人での使用が可能な空間的電子楽器に関する研究 ~
 +動物行動学に基づくロボットの感情生成モデルとその人-ロボットコミュニケーションへの応用
 //より精緻な人とロボットシステムとのインタラクションを目指して,動物行動学に基づくロボットの感情生成モデルについて検討します.
 #ref(Etho_2010s.png,right,around,動物行動学に基づく人-ロボットコミュニケーション);
 
 ** 研究のキーワード [#e82e6b9a]
 - [[空間知能化 Intelligent Space:http://dfs.iis.u-tokyo.ac.jp]] 
 - [[空間メモリ Spatial Memory >SpatialMemory]]
 - ヒューマン・ロボット インタラクション Human-Robot Interaction
 - インタラクティブ・ロボティクス Interactive Robotics
 - 自律移動ロボット Autonomous Mobile Robots
 - ITS
 ***人の能力を拡張するヒューマンインタフェース [#i37cb09f]
 + 人の移動機能を拡張するパーソナルモビリティツールに関する研究
 //人との協調を考慮した自律移動機能を備えた人間搭乗型自律移動ロボットについて検討します。ロボットの自律移動機能の実現に加え,ハンドルやジョイスティックに代わる新しいヒューマンインタフェースの提案,身体が拡張したかのように乗り物を使用できるようにするための認知的なアプローチなどについて研究します。
 +人の環境知覚能力を拡大するマルチモーダルインタフェースに関する研究
 //人は脳の柔軟性と可塑性により,感覚器から得られる刺激を様々に解釈することができます.この機能を応用し,通常視覚から得ている情報を触覚刺激や聴覚刺激を用いて代替することはできないかと考えています.障害のある人やお年寄りの支援に役立てることはもちろん,遠隔地でのロボットの動作状態の提示や仮想空間の知覚など様々な応用が期待されています.
 
 **白門祭での成果発表 [#s8ff4b67]
 #ref(P_2010s.png,right,around,スマート電動車いすPersonalMobilityTool);
 - 2009年度デモンストレーション &ref(Demonstration2009.pdf);
 - 2010年度デモンストレーション &ref(Demonstration2010.pdf);
 
 - 2009年度のテーマは[[こちら>PreviousIntroduction]] [#rd0af0f6]
 
 ** 研究室の設備 [#sc160a81]
 (2010年11月現在)
 + センサ
 -- 屋内用レーザレンジファインダ 2台
 -- 屋外用レーザレンジファインダ 1台
 -- 屋外用レーザレンジファインダ 3台
 -- IEEE1394カラーカメラ 2台
 -- 超音波式3次元位置計測装置 1式(3m×6m×2.4m)
 -- ステレオカメラ 1台
 -- 超音波式3次元位置計測装置 1式(6m×6m×2.4m)
 -- GPS 1台
 -- 3軸地磁気センサ 1台
 -- モーションセンサ(3軸加速度,3軸ジャイロ,3軸地磁気センサ搭載) 1台
 -- 温度,湿度,3軸加速度センサを搭載した小型無線ネットワークデバイス 15個
 #ref(A_2010s.png,right,around,自律移動ロボットナビゲーション);
 
 
 + ロボット
 -- レゴマインドストーム NXT 1台
 -- ヒューマノイド型ロボット nuvo 1台
 -- 人間搭乗可能な移動ロボット 1台
 -- 電動車いす 1台
 -- 小型移動ロボット(自作) 1台
 
 + その他
 -- パソコン:1人1台
 -- パソコン 1人1台
 -- ロボット制御用ノートパソコン 4台
 -- 実験用PC 多数 
 -- 3D対応ディスプレイ 1台
 -- カラーレーザプリンタ 1台
 -- 複合型カラープリンタ(コピー,スキャナ,プリンタ) 1台
 -- 工作環境も充実中

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