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 #contents
 #article
 **【課題】見えない情報とどのようにインタラクションするのか [#fb7dcf5a]
 >[[m]] (2006-09-04 17:11:18 (月))~
 ~
 例:u-Photo~
 
 //
 
 #comment
 
 **人とロボットと空間知能化 [#ef54ce8b]
 >[[m]] (2006-09-04 17:10:36 (月))~
 ~
 ロボットが何かサービスを実行するだけではもはや新しくない.~
 ~
 やはり知能化空間の中で活動する意義は,人やロボットの活動履歴を~
 次の活動へ反映できることではなかろうか.~
 ~
 ロボットは人の活動履歴を用いてより賢くなり,~
 人はロボットの活動履歴を用いてより効率的になる.~
 ~
 賢くなる,効率的になる,成功率が上がる,失敗率が下がる,精度が上がる,~
 楽しさが増す,学習効率が上がる,検証・評価ができる,~
 
 //
 
 #comment
 
 **【アイディア】シミュレーション [#rdbb1933]
 >[[m]] (2006-09-04 16:42:02 (月))~
 ~
 「人の活動内容の分類と推定」を進めてきたのは,~
 この方法を用いることによって,知能化空間のサービスを実行すべき条件~
 (フレーム)が可変になることであった.~
 すなわちこれを論文にするためには,~
 何らかのサービスを用意して,それらのサービスが人の活動に~
 応じて提供されることを検証する必要がある.~
 そして,知能化空間における「フレーム問題」を解決するのであれば,~
 この研究の有効性が示されるものと考える.~
 ~
 これをシミュレーションにて実験する.~
 いろいろなパターンの活動を想定して空間メモリを作成し,~
 それをオンラインで分析しながら,最初にサービスが提供されるまでの~
 時間を計測したり,選択されたサービスの適切さを検証したりする.~
 そのあとで,実際に人が空間メモリを使用した際にも同様の結果になるかを~
 検証する.~
 
 //
 -ICRAやITRAに論文を出すならサービスのところで”ロボット色”を出す必要があある. -- [[m]] &new{2006-09-04 16:53:00 (月)};
 
 #comment
 
 **iSpaceの”ユビキタス”との差 [#o3089ffd]
 >[[m]] (2006-09-01 19:39:15 (金))~
 ~
 ユビキタスセンサ(ネットワーク)の人たちは~
 「モノとモノ」の通信を意識している.~
 モノに取り付けたセンサ情報を元に,モノとモノがコミュニケーション~
 をして,それを何かに役立てようというのであろう.~
 ~
 一方,iSpaceではあまりモノとモノのコミュニケーションは考えられていない.~
 ~
 この視点の欠如はロボット界にも割りと多いかもしれない.~
 ここに何かヒントは?~
 ~
 ~
 モノとモノ,モノの人のコミュニケーション(情報のやり取り)ができるようになったら,~
 知能化空間はどう変わる?~
 ~
 //
 
 #comment
 
 **矛盾? [#s27ea3ff]
 >[[m]] (2006-08-31 17:23:23 (木))~
 ~
 空間メモリはそのときの作業に応じて適宜作成するものであるとすると,~
 それを継続的に観測して人の活動内容を推定するのは不可能なのではないか?~
 たとえば,2週間前の作業空間をそのまま使うか?きっと使わない.~
 ~
 ->仮に異なる作業のメモリ空間を構築したとしても,人が利用する場所は~
 それほど変わらない.~
 だから,さらに長期的な目で見れば異なる内容であっても同一の種類である~
 ことは特定できると思う.~
 (例)異なる種類の論文を書いていても,「書き物をしている」という粒度で~
 特定することは可能である.~
 
 //
 
 #comment
 
 **今後の計画 [#c5f0405d]
 >[[m]] (2006-08-29 15:57:06 (火))~
 ~
 ・空間メモリを用いた活動内容の推定~
  -ポイントは「活動内容の推定」~
   ・・・ HMMやパーティクルフィルタを使った推定とは何が違う?~
      なぜそれらの方法を使わない?~
  -どうやって「内容」を推定する?~
   ・・・ どうやってコンテンツの解析を行う?ファイル名や中身まで検索できる?~
 ~
 ・どこでも空間メモリ~
  -WebCamを使ってローカルに空間メモリを構成する.~
   ・・・ 課題はカメラを使った三次元位置計測と座標変換.~
   ・・・ 実証実験はどうする?~
 ~
 ・空間メモリを使った実物体のオペレーション~
  -ロボットを動かす ・・・ 新しい価値ある?~
  -照明,プリンタなど制御できる?~
   ・・・ インタフェースの開発が面倒そう~
 ~
 瑣末ではない,空間メモリを発展させるような道はどれだ.~
 
 //
 
 #comment
 
 **やりたいこと [#m31a75f0]
 >[[m]] (2006-08-09 16:13:25 (水))~
 ~
 ・OpenCVを使ってWebCamでの位置計測~
 ・Webページの更新(研究ページと英語のページ)~
 
 //
 -SMCの論文を読む -- [[m]] &new{2006-08-09 16:38:02 (水)};
 
 #comment
 
 **空間メモリの使用例 [#i407e304]
 >[[m]] (2006-07-31 17:30:12 (月))~
 ~
 重要点が出たら,そこにオン・オフを計測するスイッチ空間メモリを自動的に生成する.~
 立ち止まる/通過するを検出できることはこれまでハードウェアの埋め込みが必要だった計測システムが簡便化する.~
 また検出条件を可変にすることができる.~
 
 //
 
 #comment
 
 **空間知能化研究会でのコメント [#w96cfb7b]
 >[[m]] (2006-07-27 22:44:52 (木))~
 ~
 ・空間メモリが活かされるアプリケーションは?~
 ~
 ・異なる種類の行動を含む空間メモリを分割しようとすることがもともとおかしいのでは?~
 ・分割できてあたりまえ~
 
 //
 
 #comment
 
 **SICE finalペーパー [#hc67bc88]
 >[[m]] (2006-07-26 16:03:03 (水))~
 ~
 ストーリーに関して~
 ・なぜ事前分割が必要か -> 初めから人を観察すればいいじゃん?~
 ・分割することから何を示せればいい?~
   −誤差は消せる~
   −分割済みのSKTの内容を人が解析,数値化?~
   −~
 ~
 手法に関して~
 ・どうやって事前分割の結果と観察からの分割結果を統合するか~
 
 //
 
 #comment
 
 **ロボメカでのフィードバック [#ae9b9960]
 >[[m]] (2006-06-12 14:22:23 (月))~
 ~
 ・人間の活動内容の分割 (パラメータ化,どのくらい細かく分割するのか)~
 ・機器の使用状況など環境情報を組み合わせれば空間メモリを使わなくても人の活動認識が行えるのでは?~
 ~
 ・~
 
 //
 
 #comment
 
 **Clustering of Arranged SKT and its evaluation method [#m422ffc3]
 >[[m]] (2006-06-12 14:20:59 (月))~
 ~
 配置したSKTの空間的分割を行った.~
 次に,その分割が正しいかどうかを判定する必要がある.~
 
 //
 
 #comment
 
 **クラスタリング結果に関する一考察 [#a5b2e921]
 >[[m]] (2006-05-06 21:36:44 (土))~
 ~
 クラスタリングは,パラメータの設定によって''どうとでもなる''.~
 ~
 そこで,クラスタリング結果をどのように評価するのがよいか.~
 結論付ければよいかということが問題である.~
 ~
 考慮すべき点は~
 +空間メモリのクラスタリングにおける「正しい」「正しくない」は~
 人の行動内容で決まる.(数学的にではない)~
 ~
 だから,どのような''基準''で,クラスタリング結果を正しいか正しくないかを評価するためには,''人の行動を見ないといけない'',ってこと?~
 -~
 
 //
 -最長距離法では成功パターンは得られなかった.&br;得られたのはメディアンのみ. -- [[m]] &new{2006-05-07 21:36:18 (日)};
 -SICEの原稿では,成功例とそうでない例を示せばいいが,&br;もっと精密な議論をしようと思ったら,そのパラメータで他の配置パターンのクラスタリングを試してパラメータを評価しないとダメ. -- [[m]] &new{2006-05-08 00:07:41 (月)};
 -パラメータの評価と距離関数の評価 -- [[m]] &new{2006-05-08 00:08:07 (月)};
 -その他のパターン(ICC)でもうまく行った!&br;ICRA発表資料はここまでで結果としよう. -- [[m]] &new{2006-05-08 18:50:20 (月)};
 -why is hierarchical clustering method used? -- [[m]] &new{2006-05-08 21:23:07 (月)};
 
 #comment
 
 **目指すところ [#jccacbde]
 >[[m]] (2006-05-06 17:27:06 (土))~
 ~
 DIY(Do-it-yourself)Intelligent Space~
 
 //
 
 #comment
 
 **Context-awareとの関連 [#ac68ffbb]
 >[[m]] (2006-05-06 16:38:06 (土))~
 ~
 これまでの研究における”Context-aware”は個人など「人」に対するものだった.~
 ~
 空間メモリによる空間意味の推測というのは,「(人が活動する)空間」に対するContext-awareと位置づけられる.~
 
 //
 
 #comment
 
 
 **具体的にするために [#z0fd908b]
 >[[m]] (2006-04-23 18:52:32 (日))~
 ~
 +「空間の意味的分割」の分割指針を明らかにする必要がある.~
 ++ パラメータは何? 分割の際の要求条件はなに~
 ++ パラメータ設計の指針は(妥当性)?~
 ++ その設計手法は?(要は技術のポイント)~
 
 //
 -まだ全部は見えていないけど,たとえば,クラスタのx,y座標の最大最小を取ってエリアを定義すればいいのかどうか -- [[m]] &new{2006-04-23 19:03:29 (日)};~
 空間メモリの配置には,密な箇所と疎の箇所,無の箇所がある.~
 
 >いろいろ考えることはあるけど,とりあえず今は''分割することだけ''!
 
 #comment
 
 **SICEの原稿と研究のその後 2 [#ac4077de]
 >[[m]] (2006-04-23 15:42:21 (日))~
 ~
 semantic segmentation~
 - off-line segmentation~
 - on-line segmentation --- keyword:'''learning, adaptive, optimization'''~
 
 //
 
 #comment
 
 **SICEの原稿と研究のその後 [#meaef47e]
 >[[m]] (2006-04-21 21:41:32 (金))~
 ~
 空間メモリの配置から,その分布に基づいて''自動的にエリアの分割''ができるかどうか.~
 -条件~
 --一人のユーザの使用履歴,位置だけ~
 --一人のユーザの使用履歴,位置と使用頻度~
 --一人のユーザの使用履歴,位置と使用頻度,使用間隔~
 --複数人ユーザの使用履歴,位置だけ~
 --複数人ユーザの使用履歴,位置と使用頻度~
 --複数人ユーザの使用履歴,位置と使用頻度,使用間隔~
 
 >一人ユーザのときの問題はそんなにないと思われる.ただし配置密度は問題.~
 複数人が利用したときは空間が複層的に利用されるので,それを区別して分割する必要がある.~
 
 >人が目で見て判断するのは簡単.だけど,それをプログラムできるのか?~
 そして&color(#FF0000,){その分割は妥当かどうか};,というところが論文としてのポイント.~
 とすると,''評価基準は実活動(人による観察)''になるのか?~
 
 >自動的にエリアの分割ができれば,次はその''エリアの意味づけ''をする.~
 エリアの意味づけのためには,「コンテンツ構成に基づく空間の意味モデル」が必要.~
 それが次のステップ.
 ~
 ~
 【ゴールまでの項目】
 - semantic segmentation of activity environment
 - semantic extraction of activity environment
 - semantic recognition of activity environment~
 or spatial meaning recognition based on semantic model of activity environment
 
 >which is better "semantic" or "spatial meaning" or "spatial function" ?
 
 //
 
 #comment
 
 **email for Prof.Kosaka [#m7086cb2]
 >[[m]] (2006-03-29 17:00:29 (水))~
 ~
 The purpose of recognition of human activity is to extract
 spatial meanings which pepole have implicitly.~
 Because an intelligent environment such as Intelligent Space~
 could be not designed without recognition of the spatial meaning for people.~
 Conventional intelligent environments are given the information by the researchers, ~
 then they achieved to provide specified services for people.~
 However, a real (or perfect) intelligent environment has to ~
 design services autonomously based on spatial meanings and~
 contexts of people.~
 Therefore, I think it is very important for an intelligent environment to ~recognize spatial meanings autonomously.~
 If we can achieve it,
 
 //
 
 #comment
 
 **絵でいうと [#v6e48050]
 >[[m]] (2006-03-28 02:11:37 (火))~
 ~
 空間の意味づけを自動的に抽出できて,~
 その意味に関連付けてサービスセット~
 (ロボットの分野らしくいえばサービスプリミティブかな.~
 絵の例でいえば,下書きサンプル.)を用意しておけば,~
 色を塗るだけのユーザが,その場で選択可能な絵を自分で~
 描くことができるようになる.~
 すなわち,デッサンが出来ない人やデッサンをしてくれる人が~
 いない環境でも絵をかけるようになり,~
 絵を描くことの意義をより広く人に伝えられる,~
 ということにつながると考えている.~
 つまり空間サービス設計支援ツールによって,~
 より幅広い人がより有効に知能化空間を使用できるようになる,~
 ということで世の中への貢献が大きいと考えらる.~
 ~
 ここで,デッサンが出来る人というのは,~
 同じように空間サービスを考えて実現している人たちで,~
 その人たちから見ればデッサンの支援もできるという~
 アプローチそのものがインパクトを与えるのではないかと考える.~
 ~
 色を塗る人たちへの貢献が工学的な貢献で,~
 デザイナーへの貢献がアカデミックな貢献となるだろう.
 
 //
 
 #comment
 
 **武者修行の感触,とりあえずよし. [#o3c393c0]
 >[[m]] (2006-03-24 02:27:06 (金))~
 ~
 新しい扉を開けたらと思っていても,~
 いつどんなチャンスが巡って来るかも分からないし,~
 チャンスがなかったらどうしたらいいかも分からない.~
 だけど,だからこそ,チャンスが巡ってきたときには~
 手を出したいし,手を出さなきゃいけないと思ってる.~
 そんなときは,当然不安だらけなわけだけど,~
 そんなときだからこそ人の応援と協力がとても有り難いわけです.~
 ~
 5月のアメリカ行き.~
 今回は初武者修行にでかけることになりそうです.~
 アメリカの大学の研究室で自分の研究を発表して議論して,~
 技術的交流を図る.~
 私一人だったら発表するだけでいっぱいいっぱい,もう満腹だ.~
 ~
 だけど,今回はちょっと違う.~
 その研究室の先生は今の研究室にも時々来て議論してくれる人なんだけど,~
 アメリカにいるうちにカッコいい博士論文のフレームを考えちゃおうとか,共同研究の立ち上げも含めて議論しようとか,~
 とにかくそれは私にとって最大限の収穫が得られるような,~
 最高に協力的な姿勢で対応してくれた.~
 しかも,もし旅費がなければ少しは援助できるかもしれないからとまで言ってくれている.~
 "you can stay as long as you want at Purdue for productive discussions"~
 ~
 自分にはそれだけの価値があるのだろうか・・・~
 ということが脳裏をよぎるけど,そんなこと思ってみても~
 なにも始まらない.~
 そうじゃない.~
 初めからあるんじゃなくて,自分で作るもの.~
 いっぱい考えて,練って練って,アイディアを持っていて,~
 自分にも相手にも実り多いものにできるかどうかは~
 私の準備次第か.~
 自分では信じられなくても,力強い言葉をかけてくれる人がいるのは,勇気になる.~
 ~
 とはいえ,今は月末に締切があった国際会議の締切が一ヶ月延びた.~
 そうじゃなくても今月はよく働いた.~
 この時期は雑用も多いけれども,~
 今くらい,ちょっと息を付きたい.~
 ~
 だけどそうも行かない.~
 4月7日に輪講がある(原稿8ページ,PPT英語).~
 次の焦点はそこ!!~
 
 //
 
 #comment
 
 **[[Robomech06の原稿について>Members Only/Survey#SurveyForRobomech06]]  [#mf483c2f]
 >>( 2006-03-21(火))
 
 //>ページ名#アンカー名
 ICCでのデモの内容を中心に,タイトルにつけた「人間の活動履歴の抽出」につながるような考察を行う.
 
 ポイントは
 - 特定の位置だけでなくある空間内で自由に空間メモリを使えるようにシステム構成を新しくした.
 -- 複数のタグを利用可能にして,同時に複数人が空間メモリを利用できるようにした.
 -- 複数の端末を利用可能にして,アクセスされた位置から一番近い位置の端末へコンテンツを表示するようにした.~
 これにより複数人で同時に利用しても,ちゃんとアクセスした人の近くの端末に情報が提示される
 - 「空間メモリを用途に応じてデザインした」という例を示す
 -- 回遊する部分とテーブル上
 - デザインした結果から見えてくるものを示す
 -- コンテンツの位置とアクセス範囲.これが人の活動と密接に関係している.空間の意味を記述するわけではないけれど,それと同等の情報が見出される.なぜならば,人はその位置をどのように利用したいかという意図が空間メモリの配置に反映されているから
 
 
 **【欲しいもの】iFM(iPodアクセサリ) [#a0c89071]
 >[[m]] (2006-03-20 20:49:25 (月))~
 ~
 FMラジオ+録音機能+ボイスレコーダ+リモコン~
 ~
 http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/B000CBNHT8/249-6131576-1121139~
 
 //
 
 #comment
 
 **「ディジタルペン」の研究内での位置付け [#jc6ce1db]
 >[[m]] (2006-03-19 20:03:13 (日))~
 ~
 ディジタルペンはいろいろあって, ~
 コクヨmimio(http://www.kokuyomimio.com/)とか ~
 アノトペン(http://www.anoto.co.jp/)とかね. ~
 ~
 でもairpenの何がアツイかというと, ~
 ソフトウェア開発キットが提供されてるって点! ~
 これを使えば,既存のソフトウェアだけじゃなくて, ~
 私が私自身の目的に合わせたソフトが作れるってこと. ~
 ~
 自分の生活には必要じゃないけど,研究に使いたいなぁと. ~
 でもここでギクッとするのは,それでも「私の生活には必要じゃない現実」があるってことだ. ~
 ~
 その理由として,おそらく現状のコンピュータ技術(特にパソコン)はディジタル世界とアナログ世界(実世界)のギャップを埋めきれていない.~
 埋め切れていないというよりも,埋める気すらないでしょ.~
 たとえばPCの中のデータを使うにはPCの前に座らないと取り出せない.~
 しかもファイル名だのURLだのコンピュータ世界でしか使わない名前(記号)を使って.~
 だからどうしてもPCを使う活動とそれ以外の活動が分離してしまって,~
 ディジタル化する意味(価値)はPCの前でしか発生しない.~
 ~
 私はそのギャップを取り除いて,人がもっと様々な場面で円滑にコンピュータの機能を使っていくにはどうしたらいいの?って方向の研究をしてるんだよね. ~
 もちろんその本当の目的は,単に便利なコンピュータを作りたいってことじゃなくて,人が(コンピュータの使い方とか情報収集に労力を使うんじゃなくて)人の能力をもっと有効に活用できるような環境を作ることで,人自身がもっと楽しかったりもっと感動的だったり,その結果新しい何かに触れられたらうれしいなって考えているんだけどね.~
 ~
 ギャップを取り除こうってコンセプトで作った第一作目を体験したのが貴ちゃんなわけだけど,そんなことを感じてもらうことはできただろうか?~
 ~
 今の私の研究テーマは,電子データをPCからお外へ出そう!ってことをしていて,~
 このペンを私のシステムで使ったら,~
 そこらへんで書いたデータをそこらへんに保存できるようになるんだよね.~
 だから,フォルダ名とかファイル名でデータを取り出すんじゃなくて,~
 「あ,この辺で書いたな」とか言って取り出せる.~
 かつ何もモノを持ち運ばなくてもデータだけを持ち運べるようになる.~
 
 //
 
 #comment
 
 **PukiWikiでブログ [#kf6b7b43]
 >[[m]] (2006-03-19 16:35:39 (日))~
 ~
 http://pukiwiki.sourceforge.jp/?%E8%87%AA%E4%BD%9C%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%B0%E3%82%A4%E3%83%B3%2Fblog2.inc.php~
 
 このプラグインを使うのもいいし,もう一つPukiWikiを解凍してもいいなぁ.
 時間ないなぁ...
 //
 
 #comment
 
 **コンテンツの蓄積について [#p751af73]
 >[[m]] (2006-03-19 16:01:10 (日))~
 ~
 私の研究は,「コンテンツの蓄積方法」に関する研究でもある.~
 ポイントは~
 - エピソード記憶との関連(空間的意味,身体動作など.本来五感からの感覚を元に経験や記憶を蓄積しているはずなのに,ディジタルコンテンツにはこれが欠如していないか.すなわち身体性の欠如.)~
 - コンテンツの粒度の定義 (個人がPCに向かう場合のコンテンツとそれ以外とでは役割が違う.今はこれをごっちゃにしてないか?)~
 ~
 上記の二つは相互に関連している.~
 個人がPC内で使用するのに適しているコンテンツは粒度をフォーマット,~
 用途などで定義するとして,それは小さい.(粒度の定義はまた今度・・・)~
 そしてそれは10本の指を動かして文章を作れる入力速度は魅力的だ.~
 (キーボードというインタフェースは適しているという意味)~
 一方,知識として利用可能なコンテンツは従来本や紙面というメディアで存在している.~
 これは,利用される文脈に適合しているからだろう.~
 たとえば庭いじりをしながらPCを開くのは適していない.~
 さらにコンテンツの粒度でいえば,不特定多数の人が利用可能であり(ということは目的を共有できるという意味となる),~
 コンテンツのフォーマットもそう多様ではないであろうという意味で,大きいとする.~
 このようなコンテンツを読んだという記憶や利用した経験には五感が不可欠である.~
 つまりPCの前に座っているだけで蓄積されるものではないだろう.~
 これは画面やキーボード,マウスというインタフェースの問題なのかもしれない.~
 ~
 つまり,~
 - 粒度にあわせたインタフェースを用意する必要があるということ~
 - 蓄積場所がフォルダやファイル名の記述では十分なエピソード記憶にはならないということ~
 などが考えられる.~
 ~
 と実は初めにしたかった話からずれている.~
 今何を書きたかったというと,~
 ~
 Webはいつでもどこからでも同一のものにアクセスできる.~
 しかし,肝心のPCのHDDとは別ものである.~
 Web上でこうして文章を作って残せることは思いついたときにメモを取れる~
 という意味で便利であるが,~
 誰が見るか分からない,いつなくなるか分からない,使いたいときにオフラインだったらどうするか,~
 など不安要素もたくさんある.~
 ~
 コンテンツの蓄積というのは,大容量の記憶媒体があればいいだけではない.~
 それを利用する文脈に適した記憶媒体とそれを利用するインタフェースが不可欠なんだ.~
 
 //
 
 #comment
 
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