マルチスポット光を用いたテクスチャ付き距離画像計測システム

  本研究ではモノクロカメラと19×19の点群を照射するレーザプロジェクタを用いて，対象の距離画像を高速に取得することができます．さらに，カラーカメラから取得したカラー画像をテクスチャマッピングすることで，高速にテクスチャ付き距離画像を取得することが可能です．


-関連論文-

Masateru Tateishi, Hidetoshi Ishiyama and Kazunori Umeda:"A 200Hz Small Range Image Sensor Using a Multi-Spot Laser Projector",2008 IEEE Internationl Conference on Robotics and Automation, FrA9.6 A 3022, 2008.5.

石山英俊，寺林賢司，内田裕己，梅田和昇："100Hzテクスチャ付き距離画像計測システムの構築と三次元マッピングへの応用"，日本ロボット学会誌，Vol.30, No.1, pp.62-71, 2012.1.

マルチスポット光を用いた距離画像センサによる三次元地図生成

  距離画像センサから得られた距離画像を複数枚重ね合わせることで，あるシーンの三次元の地図を生成することが可能です．本研究では，距離画像やカラー画像を基にした運動パラメータの拘束式を用いて距離画像センサの運動パラメータを推定し，得られた運動パラメータを用いて距離画像の位置合わせを行い三次元の地図を生成しています． -関連論文-

野崎慎太，増山岳人，梅田和昇："距離画像とカラー画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成"，第20回ロボティクスシンポジア予稿集, 1B3, pp.43-48, 2015.3.

マルチスリット光を用いた距離画像計測システム

  本研究ではモノクロカメラと15本の線を照射するレーザプロジェクタを用いて，対象の距離画像を取得することができます．レーザ光に点群ではなく線を使用することにより，密な距離画像を計測することが可能です．今後，カラーカメラから取得したカラー画像を用いたテクスチャマッピングや距離画像の取得の高速化を検討しています．

-関連論文-

Takahiro Kuroki, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda:"Construction of a compact range image sensor using multi-slit laser projector and obstacle detection of a humanoid with the sensor",2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010), pp.5972-5977, 2010.10.

黒木崇博, 寺林賢司, 梅田和昇：“マルチスリット光を用いた小型距離画像センサによるヒューマノイドの障害物回避”，第16回ロボティクスシンポジア予稿集, 1B1, pp.38-43, 2011.3.

マルチスリットレーザプロジェクタとカメラを組み合わせた超小型距離画像センサ

  本研究では小型カメラとレーザプロジェクタを用いて，超小型かつ近距離での計測が可能です．ロボットハンドの手先に搭載可能な距離画像センサの構築を目的としています．
  工業用カメラ、内視鏡用カメラなどでセンサを組み合わせて，ロボットに設置しやすいより軽くコンパクトな距離画像センサを作る研究です．このセンサは50mmから150mmの計測範囲において約2000点の距離画像を取得できます．今後は更に近距離の距離計測と高速化を検討しています．

-関連論文-

岩崎 一也，寺林 賢司，梅田 和昇:“マルチスリットレーザプロジェクタを用いた超小型距離画像センサの構築”，日本機械学会論文集C編, Vol.79, No.803, pp.2451-2459, 2013.7.