移動ロボットグループ

二台のカメラのトラッキングの融合による移動ロボットの3次元人物追跡

  一般的なステレオカメラでは,シーン全体の距離画像を極力正確に取得し,その後に得られた距離画像に対してタスクに応じた処理を行っています.これに対して,本研究では個々のカメラでタスクに応じた処理を行い,その後に処理結果を融合することで,必要な対象のみに関しての3次元情報を取得するという手法を提案しています.具体的なタスクとして物体の3次元トラッキングを取り上げ,個々のカメラで物体検出・トラッキングを行い,その結果を統合することで3次元のトラッキング情報を取得する手法を構築しています.
-関連論文-
    本多 明彦, 梅田 和昇, "二台のカメラのトラッキングの融合による移動ロボットの3次元人物追跡," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集, 1A1-M09, June 2018.

TOF距離画像センサとステレオカメラの組み合わせによる高精度距離画像計測

  今日,様々な距離画像センサが開発されています.それらのセンサには,計測手法ごとに計測を苦手とする環境や対象が存在します.本研究では,ステレオカメラとTime of Flight方式距離画像センサを組み合わせることで,照明環境や計測対象の変化に頑強な計測手法を提案します.カラー画像から照明環境や計測対象の特性を判別し,双方のセンサから得られる距離画像の画素ごとに重み付けを行います.その後,双方の距離画像を比較し外れ値の除去を行ったのち合成をすることで,多様な環境や対象で高密度,高精度な距離画像を取得します.
-関連論文-
    福田 智章, 梅田 和昇, "異なる距離画像センサの組み合わせによる高精度計測," 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, 1C2-06, pp. 600-602, December 2017.

移動ロボットによる人物追跡 - 照明変動に頑健なターゲット追跡

  荷物運搬ロボット等への応用を目標とした,人物追跡システムを構築しています.カラー画像から得られるターゲットの特徴が,照明変動の影響を受けやすい問題の解決を図っています.ステレオカメラを用い,得られたカラー特徴と位置特徴に照明変動に応じて重みづけを行うことで,実環境においてロボットによる人物追跡に成功しています.



  照明変動がある環境でのターゲット追跡の様子

→demo movie(ダウンロードリンク ファイル形式:.mp4 サイズ:7.3MB )

-関連論文-